Tabla de contenido
¿Qué es el par calculado?
La técnica del par calculado emplea realimentación no-lineal para desacoplar las interacciones entre los eslabones del manipulador, y utiliza un regulador proporcional más derivativo para controlar los actuadores, por lo tanto, realiza un control de tipo anticipativo.
¿Cómo seleccionar el control de un robot?
9 parámetros para seleccionar un robot industrial correcto
- Aplicación.
- Carga útil.
- Grado de libertad (número de ejes)
- Rango de operación máximo.
- Precisión de posicionamiento repetido (Repetibilidad)
- Velocidad.
- Peso corporal.
- Freno y momento de inercia.
¿Qué es un robot RR?
Robots de Configuración Rotacional (RRR) Se le denomina antropomórfico debido a las similitudes entre su estructura y el brazo humano. Estos robots tienen un gran espacio de trabajo y son muy populares, pero su control es mucho más complejo que el robot cartesiano, debido a su análisis dinámico.
¿Qué es un robot planar?
Los robots de tipo planar activados por cables son sistemas robóticos que poseen cadenas cinemáticas cerradas. Se desarrollan las ecuaciones cinemáticas directa e inversa del sistema propuesto y, finalmente, se muestran los resultados validados de manera computacional utilizando el software Matlab Simulink.
¿Cuál es el sistema de control de un robot?
Sistema de control: está formado por los sistemas electrónicos complejos que controlan las acciones del robot, incluido un ordenador, a través del cual se introduce el programa, que describe las acciones que debe realizar cada elemento y que se almacena en la memoria.
¿Qué es el control de posición de un robot?
CONTROL DE POSICIÓN DEL ROBOT MÓVIL DIFERENCIAL El objetivo de este control es que el robot diferencial ejecute de forma autónoma movimientos previamente planificados (Saidonr, Desa y Rudzuan, 2011). Se pretende que el robot móvil siga un camino específico de forma autónoma.
¿Qué es el espacio de trabajo de un robot?
El espacio de trabajo de un robot está definido como el grupo de puntos que pueden ser alcanzados por su efector-final. Dicho de otro modo, el espacio de trabajo de un robot es el espacio en el cual el mecanismo puede trabajar (simple y llanamente).
¿Cuál es la diferencia entre un robot manipulador y una cadena cinemática cerrada?
El modelo cinemático de un robot manipulador típico es una simple cadena abierta formada por eslabones enlazados en serie, similar a la cadena ordinaria. Una cadena cinemática cerrada en Robot Kinematics es una en la que cada eslabón está vinculado a dos eslabones adyacentes a través de uniones.
¿Qué es la cinemática de robots?
La cinemática de robots requiere definir la estructura de un robot mediante un conjunto de enlaces, que en su mayoría son cuerpos rígidos, y uniones que los unen y restringen su movimiento relativo, como las articulaciones de rotación o traslación. La configuración del robot constituye la lista de coordenadas conjuntas.
¿Cómo se calcula el par?
El par resulta de la potencia dividida por la velocidad de rotación. Igualmente, la potencia resulta del par multiplicado por la velocidad de rotación.
